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3次元点群地図と単眼カメラを用いた位置推定システムである「Iris」を公開しました。
本システムは、事前にLiDARを用いて作成された3次元点群地図とリアルタイムに取得されるカメラ画像の特徴点をマッチングすることによって、3次元点群地図内の位置、姿勢を算出し、自己位置推定を行うシステムです。

従来のVisual SLAMとは異なり、地図データとしてLiDARで作成される3次元点群を用いることにより、Visual SLAM特有の課題である実世界と対応したスケール推定や時間帯及び季節の移り変わりに伴うテクスチャの変化に対するロバスト性を向上しています。

本システムのVisual Odometry算出には、オープンソースのVisual SLAMである「OpenVSLAM(https://github.com/xdspacelab/openvslam)」及び「VINS-Mono(https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono)」を活用しています。
今後は、様々な環境での性能向上、ステレオカメラ対応などの機能開発、オープンソース自動運転ソフトウェア「Autoware」との連携等を実施していく予定です。

ソースコード: https://github.com/MapIV/iris
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